微電子行業(yè)和工業(yè)4.0的興起，全自動(dòng)焊錫機(jī)越來(lái)越為人們所熟知。經(jīng)過(guò)這兩年的發(fā)展，在很多行業(yè)，全自動(dòng)焊錫機(jī)器人的使用遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過(guò)了手工焊錫。今天和邁威全自動(dòng)焊錫機(jī)廠家一起構(gòu)成全自動(dòng)焊錫機(jī)器人的主要部件是什么?

　　一、傳感器

　　傳感器是全自動(dòng)焊錫機(jī)的傳感器系統(tǒng)，相當(dāng)于人體的感覺(jué)器官，是焊錫機(jī)系統(tǒng)的重要組成部分，包括內(nèi)部傳感器和外部傳感器。內(nèi)部傳感器主要用于檢測(cè)全自動(dòng)焊錫機(jī)自身的狀態(tài)，提供全自動(dòng)焊錫機(jī)運(yùn)動(dòng)控制所需的身體狀態(tài)信息，如位置傳感器、速度傳感器等。外部傳感器用于感知機(jī)器人的動(dòng)作環(huán)境和動(dòng)作狀態(tài)的信息，有環(huán)境傳感器和末端效果傳感器兩種。

　　二、機(jī)械體

　　機(jī)體是全自動(dòng)焊錫機(jī)執(zhí)行任務(wù)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，一般是機(jī)械手，也稱(chēng)為操作者或操作者，可以在一定的環(huán)境下，執(zhí)行控制系統(tǒng)規(guī)定的操作。典型的工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械主體一般由手(末端執(zhí)行器)、手腕、手臂、腰、基座構(gòu)成。機(jī)械手通常采用鉸鏈?zhǔn)降臋C(jī)械結(jié)構(gòu)，一般有6個(gè)自由度，其中3個(gè)用于確定末端執(zhí)行器的位置，另外2個(gè)用于確定末端執(zhí)行器的方向(姿勢(shì))。機(jī)械臂上的末端執(zhí)行器可以根據(jù)操作要求用焊槍、吸盤(pán)、扳手等工作工具代替。

　　三、驅(qū)動(dòng)器

　　執(zhí)行器是焊錫機(jī)的動(dòng)力系統(tǒng)，相當(dāng)于人體心血管系統(tǒng)，一般由驅(qū)動(dòng)裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)構(gòu)成。根據(jù)驅(qū)動(dòng)方式的不同，驅(qū)動(dòng)裝置分為電動(dòng)、液壓、空氣三種。驅(qū)動(dòng)裝置中的馬達(dá)、液壓缸和液壓缸可以直接與操作機(jī)連接，也可以通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與執(zhí)行器連接。傳動(dòng)機(jī)構(gòu)通常有齒輪傳動(dòng)、鏈傳動(dòng)、諧波傳動(dòng)、螺旋傳動(dòng)、皮帶傳動(dòng)等幾種類(lèi)型。

　　四、操縱系統(tǒng)

　　控制系統(tǒng)是智能焊機(jī)的指揮中心，相當(dāng)于人腦功能。處理指令信息和內(nèi)外環(huán)境信息，根據(jù)預(yù)定的主體模型、環(huán)境模型和控制程序進(jìn)行決定，生成對(duì)應(yīng)的控制信號(hào)，驅(qū)動(dòng)執(zhí)行器的各個(gè)關(guān)節(jié)按照所需的順序沿著確定的位置或軌跡運(yùn)動(dòng)，完成特定的操作。從控制系統(tǒng)的組成來(lái)看，有開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng);從控制方式上，可分為程序控制系統(tǒng)、自適應(yīng)控制系統(tǒng)和智能控制系統(tǒng)。